2024西門子電纜總代理

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我公司致力于推廣西門子高性能自動化系統和驅動產品，所經營產品范圍包括：LOGO!通用模塊；SIMATIC S7-200、S7-300、S7-400系列可編程控制器； SIMATIC HMI面板，工控機，編程器；工業PROFIBUS、以太網及無線通訊等相關產品；正版PCS7 軟件、WINCC組態軟件、STEP 7編程軟件；SITOP工業開關電源；通用型、工程型變頻器，直流調速裝置等。隨著技術的發展和產品的更替，產品的出現層出不窮，我公司也緊隨西門子腳步爭取為廣大客戶提供新的自動化產品：SIMATIC S7-1200系列PLC；SIMATIC BASIC HMI面板；G120、G130、G150、S120等全新SINAMICS家族驅動產品；PCS7 V7.1和新的STEP7 Basic平臺軟件等。公司各類產品齊全，貨量充足，能夠滿足客戶緊急大量現貨需求，保證工期進度。

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輸出= 比例項 + 積分項 + 微分項
由于計算機從次采樣開始每有一個偏差采樣值必須計算一次輸出值只需要保存偏差前值和
積分項前值利用計算機處理的重復性可以化簡以上算式為
其中
Mn 在第 n 采樣時刻PID 回路輸出的計算值
Kc PID 回路增益
en 在第 n 采樣時刻的偏差值
en – 1 在第 n-1 采樣時刻的偏差值 (偏差前項)
KI 積分項的比例常數
MX 積分項前值
KD 微分項的比例常數
CPU 實際使用以上簡化算式的改進形式計算 PID 輸出這個改進型算式是
其中
Mn 第 n 采樣時刻的計算值
MPn 第 n 采樣時刻的比例項值
Min 第 n 采樣時刻的積分項值
MDn 第 n 采樣時刻的微分項值
比例項
比例項 MP 是增益 (Kc) 和偏差 (e) 的乘積其中 Kc 決定輸出對偏差的靈敏度 偏差 (e) 是給定值
(SP) 與過程變量值 (PV) 之差CPU 執行的求比例項算式是
MPn = Kc * (SPn - PVn)

其中
MPn 第 n 采樣時刻比例項的值
Kc 增益
SPn 第 n 采樣時刻的給定值
PVn 第 n 采樣時刻的過程變量值
= * + * + + * ( - -1 ) Mn KC en KI en MX KD en en
輸出= 比例項 + 積分項 + 微分項
Mn = MPn +MIn+ MDn
輸出 = 比例項 + 積分項 + 微分項
積分項
積分項值 MI 與偏差和成正比CPU 執行的求積分項算式是
MIn = Kc * TS / TI * (SPn - PVn) + MX
其中
Min 第 n 采樣時刻的積分項值
Kc 增益
TS 采樣時間間隔
TI 積分時間
SPn 第 n 采樣時刻的給定值
PVn 第 n 采樣時刻的過程變量值
MX 第 n-1 采樣時刻的積分項 (積分項前值) (也稱積分和或偏置)
積分和 (MX) 是所有積分項前值之和在每次計算出 MIn 之后都要用 MIn 去更新 mx 其中 MIn
可以被調整或限定 (詳見“變量和范圍"一節) MX 的 初值通常在次計算輸出以前被設置為
Minitial (初值) 積分項還包括其他幾個常數增益 (Kc) 采樣時間間隔 (TS) 和積分時間 (TI) 其
中采樣時間是重新計算輸出的時間間隔而積分時間控制積分項在整個輸出結果中影響的大小

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