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定義一個包絡，包括如下幾點：①選擇操作模式；②為包絡的各步定義指標。③為包絡定義一個符號名。

⑴選擇包絡的操作模式：PTO 支持相對位置和單一速度的 續轉動，如圖3所示，相對位置模式指的是運動的終點位置是從起點側開始計算的脈沖數量。單速續轉動則不需要提供終點位置，PTO 一直持續輸出脈沖，直至有其他命令發出，例如到達原點要求停發脈沖

變頻器輸入端電源濾波器是采用高導磁率的鐵氧體磁心及鐵粉芯，配接一定的電容，構成LC濾波器，將變頻器產生的高次諧波（在某一頻帶內的）濾掉，而使臨近或同一電網工作的電器設備不受干擾，能夠正常工作。其原理圖如圖1所示。

　　                                                          圖1 輸入濾波器電路原理圖

　　變頻器輸出端電源濾波器采用電感（L）濾波，抑制變頻器輸出的傳導干擾和減少輸出線上低頻輻射干擾，使直接驅動的電機電磁噪聲減小，使電機的銅損、鐵損大幅減少。其原理圖如圖2所示。

　購買了該類濾波器后，我們去現場進行了調試。由于對該類現場接觸較少，技術人員準備不太充分，雖然增加了濾波器，但濾波效果仍不理想，在重載時仍存在干擾，DCS系統不能正常工作，變頻器仍無法運行。于是我們對問題做了具體的分析。

　　變頻器產生干擾的原因

　　                                                                  圖3 變頻器主電路圖

　　變頻器主電路一般是交流—直流—交流模式見圖3，外部輸入380V/50Hz的工頻電源經三相橋路不可控整流成直流電壓信號，經濾波電容濾波及大功率晶體管開關元件逆變為頻率可變的交流信號。在整流回路中，輸入電流的波形為不規則的矩形波，波形按傅立葉級數分解為基波和各次諧波，其中的高次諧波將干擾輸入供電系統。在逆變輸出回路中，輸出電流信號是受PWM載波信號調制的脈沖波形，對于GTR大功率逆變元件，其PWM的載波頻率為2～3kHz，而IGBT大功率逆變元件的PWM載頻可達15kHz。同樣，輸出回路電流信號也可分解為只含正弦波的基波和其他各次諧波，而高次諧波電流對負載直接干擾。另外高次諧波電流還通過電纜向空間輻射，干擾鄰近電氣設備。

　　變頻器干擾的主要傳播途徑

　　變頻器工作時，作為一個強大的干擾源，其干擾途徑一般分為輻射、傳導、電磁耦合、二次輻射和邊傳導邊輻射等。主要途徑如圖4所示：

　　                                                      圖4變頻器干擾的主要傳播途徑

　　從上圖可以看出，變頻器產生的輻射干擾對周圍的無線電接收設備產生強烈的影響，傳導干擾使直接驅動的電機產生電磁噪聲，使得銅損、鐵損大幅增加，同時傳導干擾和輻射干擾對電源輸入端所連接或鄰近的電子敏感設備有很大的影響。

　　針對這兩次調試情況和變頻器產生干擾及干擾的途徑，我們聯合電源濾波器生產廠商的工程師進行了分析總結，并與北京康拓生物工程有限公司的工程師多次進行了溝通，了解了其工作原理、布線情況，分析認為主要還是變頻器輸入端產生的高頻諧波造成的干擾。因裝變頻器后，變頻器的輸入線在原動力線槽內，而輸出線不在線槽內，離電機也比較近。再者，原布線系統不太合理，動力線槽與控制線槽距離較近，只有20cm，按規定應不少于50cm，且兩線槽平行走線，這些都是比較忌諱的。變頻器的地線接的也不太合理，接在了電源線的走線槽上，線槽的作用一是支撐電源線、二是起屏蔽的作用，變頻器的干擾又通過地線到了線槽上。變頻器產生的高次諧波通過變頻器的輸入線和地線輻射到其它設備的電源線和信號線上（尤其是比較敏感的傳感器的信號線。這里強調一點：我們的變頻器與DCS控制系統不是同一臺變壓器給電，可以排除直接傳導干擾），干擾了控制系統的正常工作。

　　分析這些問題，由于原布線系統已成定型，再動幾乎是不可能，因此改變電源線和信號線布線的想法應予以排除，變頻器地線可以另走，拉一根地線直接接至配電室電控柜的地線上，對變頻器的輸入端再加強濾波措施，按理論問題應于解決。

在現場原發酵罐停車后，我們在原濾波器基礎上又增加了一套共模及差模磁環，在輸入、輸出每相線上各套二個差模環，在輸入的三根相線上套兩個共模磁環，并將地線接至配電室的地上。這樣處理后開機運行，在電機空載的情況下運行正常，沒有出現干擾報警現象。

　　帶載運行時，305、307罐出現干擾報警。將地線改至控制307罐（該罐已使用變頻器，線槽內走的是該變頻器的輸出線）變壓器的地線上，305罐不再干擾報警，但307罐仍間隔幾分鐘出現干擾報警現象，分析可能是兩臺變頻器產生的共模干疊加所至，也可能是地線放在動力線槽內，走線較長引起的，于是在地線上加裝地線濾波器，但效果也不太好。后來將地線拆除（經測量變頻器整機漏電流很小，對人體不會造成危害，所以可以將地線拆除），效果好一些，但報警現象也是間斷出現，這樣分析應該不是地線引起的，還是輸入端的濾波措施不夠，沒有將高頻干擾濾除干凈。因此停機，在輸入的每相線上再加兩只差模環，在三條輸入相線上再套三個共模環，這樣開機運行，工作正常，整個系統不再出現干擾現象。系統處理后的框圖如圖5所示